Suavización de trayectorias para vehículos autoguiados

Abstract

Existen varias aproximaciones para la planeación de vehículos autoguiados, uno de ellos es la aproximación del mapa de carreteras. Este método consiste en encontrar todos los caminos posibles evitando los obstáculos del lugar. La selección del camino no tiene continuidad en la primera derivada, esto significa que hay puntos en el camino donde la primera derivada no existe. Para evitar este problema nosotros aproximamos el camino utilizando B-splines. La trayectoria resultante tiene la primera derivada continua en todos los puntos del camino.There are many approaches to path planning for autoguided vehicles, one of them is the Roadmap approach. This method consists on finding all possible paths avoiding obstacles in a room. The chosen path often has not continuous first derivative, this means that there are points in the path where the first derivative does not exist. To avoid this problem we approximate the path using B-splines. The resulting trajectory has continuous first derivatives in all points of the path.